- Nazwa przedmiotu:
- Algorytmy SLAM
- Koordynator przedmiotu:
- dr hab. inż. Janusz Bedkowski
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Geodesy and Cartography
- Grupa przedmiotów:
- Obowiązkowe
- Kod przedmiotu:
- 1060-GK000-MSA-2010
- Semestr nominalny:
- 2 / rok ak. 2023/2024
- Liczba punktów ECTS:
- 3
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- Liczba godzin kontaktowych - 60 godzin, w tym uczestnictwo w zajęciach projektowych - 30 godzin, uczestnictwo w konsultacjach - 2 godziny, przegląd literatury - 3 godziny, praca własna studenta - 25 godzin.
Razem 60 godzin - 3 punkty ECTS
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- Liczba godzin kontaktowych - 32 godzin, w tym uczestnictwo w zajęciach projektowych - 30 godzin, uczestnictwo w konsultacjach - 2 godziny
- Język prowadzenia zajęć:
- angielski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- -
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium0h
- Projekt15h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Podstawowa wiedza w zakresie fotogrametrii, skanowania laserowego LiDAR, nawigacji oraz integracji sensorów
- Limit liczby studentów:
- 30
- Cel przedmiotu:
- Dostarczyć wiedzy na temat platform, danych i zastosowań algorytmów jednoczesnej orientacji i przetwarzania danych SLAM. Studenci będą mieli dostęp do przykładowych danych oraz będą mieli umożliwione ich przetworzenie w wybranych oprogramowaniu. Będą analizować otrzymane rezultaty.
- Treści kształcenia:
- 1. SLAM Problem (SLAM vs SfM). 2. SLAM Application (Indoor vs Outdoor). 3. Sensors, types of observations. 3.1. Cameras (Monocular, Stereo, RGB-D). 3.2. Event Camera. 3.3. Lidar (1D, 2D, 3D). 3.4. GNSS. 3.5. IMU. 4. Methods. 4.1. EKF SLAM. 4.2. Particle Filter (Fast-SLAM). 4.3. Graph SLAM. 4.4. D-SLAM. 5. Applications of SLAM in mapping and surveying. 5.1. Robots vs UAV vs mapping. 5.2. TLS Registration. 5.3. Hand-held Mobile LiDAR. 5.4 Visual Odometry
- Metody oceny:
- Sprawozdania z ćwiczeń muszą być dostarczone prowadzącemu i zaliczone.
Zaliczenie testu na co najmniej 50% punktów.
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- Będkowski J. Large scale Localization and Mapping. manuscript
Simultaneous localization and mapping : exactly sparse information filters: Zhan W.
Three main paradigms of simultaneous localization and mapping (SLAM) problem: Toivanen P., Imani V., Haataja K.
Comparing EKF and SPKF Algorithms for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Javad Z., Cai Y., & Majid Y.
6D SLAM - 3D Mapping Outdoor Environments: Nüchter A., et al.
- Witryna www przedmiotu:
- brak
- Uwagi:
- -
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Efekt KW01
- Zna zasady działania algorytmu jednoczesnej orientacji i mapowania
Weryfikacja: Passing both tests
Powiązane efekty kierunkowe:
K_W04, K_W09, K_W10, K_W11, K_W12
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W04, T2A_W07, T2A_W08, T2A_W05, T2A_W06, T2A_W04, T2A_W07, T2A_W02, T2A_W06, T2A_W08, T2A_W04, T2A_W05, T2A_W07
- Efekt KW02
- Posiada wiedzę na temat zastosowań algorytmu SLAM i chmur punktów pozyskanych z jego wykorzystaniem
Weryfikacja:
Passing both tests
Powiązane efekty kierunkowe:
K_W09, K_W12, K_W15
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W05, T2A_W06, T2A_W04, T2A_W05, T2A_W07, T2A_W04, T2A_W05, T2A_W07
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Efekt KU01
- Zna podstawy algorytmu SLAM i jego zastosowania
Weryfikacja:
Passing both tests.
Powiązane efekty kierunkowe:
K_U01, K_U08, K_U16, K_U17, K_U19, K_U14, K_U15, K_U20
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_U01, T2A_U05, T2A_U12, T2A_U17, T2A_U18, T2A_U07, T2A_U08, T2A_U10, T2A_U01, T2A_U08, T2A_U10, T2A_U07, T2A_U10, T2A_U11, T2A_U13, T2A_U15, T2A_U16, T2A_U08, T2A_U10, T2A_U12, T2A_U14, T2A_U19, T2A_U10, T2A_U12, T2A_U14, T2A_U15, T2A_U17, T2A_U18, T2A_U19, T2A_U07, T2A_U16, T2A_U18
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Efekt KK01
- Student potrafi rozwiązywać samodzielnie problemy w przeprowadzanych zadaniach projektowych
Weryfikacja: Passing both tests
Powiązane efekty kierunkowe:
K_K01
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_K06