Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Dynamika układów wieloczłonowych I
Koordynator przedmiotu:
Prof. nzw. dr hab. inż. Janusz Frączek
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Wspólne
Kod przedmiotu:
NK313
Semestr nominalny:
6 / rok ak. 2009/2010
Liczba punktów ECTS:
4
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia15h
  • Laboratorium15h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Znajomość algebry, analizy matematycznej, mechaniki i technik komputerowych w zakresie wykładanym na wcześniejszych latach studiów
Limit liczby studentów:
Cel przedmiotu:
Przygotowanie do samodzielnego formułowania i rozwiązywania zagadnień z dziedziny układów wieloczłonowych z wykorzystaniem profesjonalnego oprogramowania inżynierskiego.
Treści kształcenia:
Treści merytoryczne przedmiotu: Wykład: • Położenie i orientacja członów w przestrzeni. Matematyczny opis układu wieloczłonowego w różnych współrzędnych. • Równania więzów. Macierz Jacobiego, detekcja i usuwanie więzów nadmiarowych. • Sformułowanie i rozwiązanie zagadnienia kinematyki. Składanie mechanizmu. Konfiguracje osobliwe. • Siły i momenty sił. Równania Newtona-Eulera i Lagrange’a dla członu sztywnego. • Równania ruchu układu wieloczłonowego. Zadania proste i odwrotne dynamiki. • Metody całkowania równań ruchu w postaci RRZ (równań różniczkowych zwyczajnych) i RRA (równań różniczkowo-algebraicznych). Laboratorium: • Wykorzystanie pakietu ADAMS w dynamice układów wieloczłonowych. • Analiza kinematyczna i dynamiczna. • Przetwarzanie i prezentacja wyników. • Ilustracja niektórych tez wykładu.
Metody oceny:
Ocenie podlega praca domowa (40% oceny końcowej) oraz test zaliczeniowy (60% oceny końcowej). Praca własna: Praca domowa polegająca na dokonaniu analizy kinematycznej mechanizmu przy pomocy samodzielnnie napisanego programu (w środowisku MATLAB-a) oraz z wykorzystaniem profesjonalnego pakietu do obliczeń metodą układów wieloczłonowych (ADAMS-a).
Egzamin:
Literatura:
Zalecana literatura: 1. Frączek J., Wojtyra M.: Kinematyka układów wieloczłonowych. Metody obliczeniowe. WNT, 2008. 2. Wojtyra M, Frączek J.: Metoda układów wieloczłonowych w dynamice mechanizmów. Ćwiczenia z zastosowaniem programu ADAMS. OWPW, 2007. 3. Nikravesh P.E.: Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems. Prentice Hall, 1988. 4. Haug E.J.: Computer-Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Volume I: Basic Methods, Allyn and Bacon, 1989. 5. Garcia de Jalon J., Bayo E.: Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems. Springer-Verlag, 1994. Dodatkowe literatura: Materiały na stronie http://tmr.meil.pw.edu.pl (zakładka Dla Studentów)
Witryna www przedmiotu:
Uwagi:

Efekty uczenia się