Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Układy Nawigacji i Orientacji Przestrzennej
Koordynator przedmiotu:
Prof. dr hab. inż. Janusz Narkiewicz
Status przedmiotu:
Fakultatywny ograniczonego wyboru
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Wspólne
Kod przedmiotu:
NS647
Semestr nominalny:
2 / rok ak. 2009/2010
Liczba punktów ECTS:
5
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia15h
  • Laboratorium0h
  • Projekt15h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Wiadomości z zakresu mechaniki lotu, systemów pokładowych oraz awioniki
Limit liczby studentów:
Cel przedmiotu:
Zapoznanie studentów z układami nawigacji i pomiaru położenia przestrzennego. Nauczenie sposobu integracji czujników do wyznaczania położenia przestrzennego i pozycji.
Treści kształcenia:
Treści merytoryczne przedmiotu: W. Klasyfikacja metod nawigacji i wyznaczania orientacji przestrzennej. Ogólna postać układu orientacji przestrzennej. Czujniki pomiarowe wykorzystywane w tych systemach. Błędy czujników pomiarowych. Przyspieszeniomierze Zasady działania giroskopów klasycznego, wibracyjnego, laserowego i światłowodowego. Giroskop strojony dynamicznie. Pole grawitacyjne. Kształt ziemi. Pole magnetyczne i czujniki jego pomiaru. Układy współrzędnych i ich transformacje Schemat UNiOP. Giroskopy nieprostopadłe. Orientacja przestrzenna z wykorzystaniem GPS. Kalibracja i ustawienie początkowe, poziomowanie i girokompasowanie. Integracja INS-GPS. Ć. Rozwiązywanie przykładów dla zagadnień omawianych na wykładach. P. Wykonanie projektu układu i jego programu symulacyjnego
Metody oceny:
Metody oceny: 2 kolokwia w trakcie semestru oraz pozytywna ocena projektu Praca własna: Projekt/zajęcia laboratoryjne, podczas których studenci powinny dokonać analizy wybranego układu nawigacyjnego, w tym opracować model symulacyjny i uruchomić program obliczeniowy.
Egzamin:
Literatura:
Zalecana literatura: 1. Grewal M.S., Weill L.R., Andrews A.P., "Global Positioning Systems, Inertial Navigation and Integration", John Willey & Sons, 2000, 2. Kayton M., Fried W.R., „Avionic Navigation Systems”, Second Edition, John Wiley, 1996, 3. Lawrence A., “Modern Inertial Technology. Navigation, Guidance, and Control”. Springer-Verlag, 1998 4. Rogers R.M., "Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems", AIAA Series, 2000. 5. Titterton, J. L. Weston J. L., “Strapdown Inertial Navigation Technology”, Peter Peregrimus Ltd.,1997 Materiały na stronie internetowej zakładu Dodatkowe literatura: 1. Gosiewski Z.., Ortyl A., “Algorytmy inercjalnego, bezkardanowego systemu orientacji i położenia obiektu o ruchu przestrzennym”, Biblioteka Naukowa Instytutu Lotnictwa, Awionika, Warszawa 1999. 2. Parkinson B. W., Spilker J. J. Jr., (ed.), “Global Positioning System: Theory and Application”, Vol. I / Vol. II, , AIAA Progress in Astronautics and Aeronautics, 1995. - Materiały dostarczone przez wykładowcę
Witryna www przedmiotu:
Uwagi:

Efekty uczenia się