Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Mechanika
Koordynator przedmiotu:
Dr hab. inż. Zbigniew Pochanke, prof. PW, zbigniew.pochanke@ee.pw.edu.pl, +4822621-23-47
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Obowiązkowe
Kod przedmiotu:
Semestr nominalny:
2 / rok ak. 2009/2010
Liczba punktów ECTS:
5
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład450h
  • Ćwiczenia450h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Podstawowe wiadomości, umiejętności i kompetencje z zakresu: algebry, metod numerycznych oraz podstaw mechaniki.
Limit liczby studentów:
Cel przedmiotu:
Podstawy fizyczne i matematyczne oraz metody analizy mechanizmów; zastosowanie pojęć i metod analizy przykładowych mechanizmów; wykorzystanie analizy mechanizmów do rozwiązania elementarnych zadań projektowania, doboru oraz napędu płaskich mechanizmów i prostych manipulatorów 
Treści kształcenia:
Systematyka i analiza strukturalna mechanizmów i manipulatorów: klasyfikacja par kinematycznych, wiązy czynne, bierne i zamknięcia siłowe, ruchliwość mechanizmu i wzory strukturalne; człony napędowe, grupy dwu- i wieloczłonowe, klasyfikacja mechanizmów. Analiza położeń mechanizmów: opis położeń członów i łańcuchów kinematycznych, metody analityczne i numeryczne rozwiązania równań położeń, krzywe łącznikowe, Analiza kinematyczna mechanizmów: podstawy i formy równań kinematyki, rozwiązania analityczne; biegunowe plany prędkości i przyspieszeń. Podstawy analizy kinematycznej manipulatorów: definiowanie położeń członów i par, formalizm Denevita-Hartenberga, jednorodna macierz przekształcenia, równania kinematyki łańcuchów otwartych. Analiza dynamiczna mechanizmów: energia kinetyczna mechanizmu, praca sił zewnętrznych, redukcja dynamiczna – dźwignia Żukowskiego i sprowadzanie bezładności; równanie dynamiczne ruchu i jego rozwiązania. Analiza kinetostatyczna: siły czynne, tarciowe i bezwładności; pełne równania statyki i ich rozwiązanie iteracyjne; obliczenia sekwencyjne i wyznaczanie siły równoważącej.
Metody oceny:
E,o
Egzamin:
Literatura:
Olędzki. A.: Podstawy teorii maszyn i mechanizmów. WNT 1987 Morecki A., Oderfeld J. Teoria maszyn i mechanizmów. PWN 1987 Craig J.J.:Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowania. WNT 1993.
Witryna www przedmiotu:
Uwagi:

Efekty uczenia się