- Nazwa przedmiotu:
- Wybrane zagadnienia sterowania robotów
- Koordynator przedmiotu:
- doc. dr hab. Piotr Pełczewski, piotr.pelczewski@ee.pw.edu.pl, +48222347269
- Status przedmiotu:
- Fakultatywny ograniczonego wyboru
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Elektrotechnika
- Grupa przedmiotów:
- Wspólne
- Kod przedmiotu:
- Semestr nominalny:
- 3 / rok ak. 2009/2010
- Liczba punktów ECTS:
- 2
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład30h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium0h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Matematyka, Fizyka, Mechanika, Teoria sterowania,
- Limit liczby studentów:
- Cel przedmiotu:
- Umiejetność transformacji układów współrzędnych, rozwiazywania odwrotnego zagadnienia kinematycznego, planowania oraz generowania zadanej trajektorii manipulatora. Poznanie podstwowych instrukcji programowania robota przemysłowego KUKA 15/2.
- Treści kształcenia:
- Szczegółowy opis zajęć z proponowaną liczbą godzin: Transformacje układów współrzędnych-4h. Jednostka kinematyczna robota i lokalne układy współrzędnych-4h. Odwrotne zagadnienie kinematyczne – 4h. Zależności kinematyczne dla prędkości – 4h. Dynamika manipulatorów, równanie Eulera-Lagrange'a – 4h. Planowanie trajektorii manipulatora 4h. Generowanie trajektorii zadanej -2h. Programowanie robota przemysłowego KUKA 15/2 – ćwiczenia pokazowe -4h.
- Metody oceny:
- Egzamin:
- Literatura:
- J.J. Craig: Wprowadzenie do robotyki, WNT 1993; R.P. Paul: Robot Manipulators, MIT 1981; A. Morecki i inni: Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT 2002; E.Jezierski: Dynamika robotów, WNT 2006; A.Morecki i inni: Podstawy robotyki, WNT 1993
- Witryna www przedmiotu:
- Uwagi:
Efekty uczenia się