- Nazwa przedmiotu:
- Podstawy Robotyki III
- Koordynator przedmiotu:
- dr inż. Andrzej Chmielniak
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Automatyka i Robotyka
- Grupa przedmiotów:
- Obowiązkowe
- Kod przedmiotu:
- NK485
- Semestr nominalny:
- 1 / rok ak. 2011/2012
- Liczba punktów ECTS:
- 2
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1. Liczba godzin kontaktowych: 30, w tym
28 godzin - wykład
2 godziny - sprawdzian zaliczeniowy
6 godzin - konsultacje
2. Praca własna studenta: 16 godzin - przygotowanie do zaliczenia
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 1,5 punktu ETCS, w tym:
a) wykłady - 30 godzin
b) konsultacje - 6 godzin
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 0,5
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład30h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium0h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- brak
- Limit liczby studentów:
- -
- Cel przedmiotu:
- Przedmiot ma na celu przekazanie studentom wiedzy dotyczącej robotów mobilnych oraz zasygnalizowania szerokiego spektrum problemów, na jakie może się natknąć projektant, programista i użytkownik robota mobilnego.
- Treści kształcenia:
- Kinematyka mobilnych robotów kołowych: budowa, kinematyka napędów. Problemy samolokalizacji. Rozpoznawanie otoczenia za pomocą czujników. Reprezentacja otoczenia. Algorytmy planowania ścieżki. Śledzenie trajektorii. Zagadnienia dynamiki. Wyposażenie dodatkowe robotów. Przegląd konstrukcji i zastosowań. Maszyny kroczące: rozwiązania konstrukcyjne, zagadnienia kinematyki i dynamiki, metody planowania ruchu. Aktualne kierunki badawcze w robotyce, nowoczesne konstrukcje.
- Metody oceny:
- W terminie ostatniego wykładu w semestrze przeprowadzany jest pisemny sprawdzian, który jest podstawą do wystawienia oceny końcowej z przedmiotu. W dodatkowym terminie, uzgodnionym z zainteresowanymi studentami, przeprowadzany jest pisemny sprawdzian poprawkowy.
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- 1. T. Zielińska, Maszyny kroczące: podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. PWN 2003
2. K. Tchoń, Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie. PLJ 2000
3. J.-C. Latombe, Robot motion planning. Kluwer Academic Publ. 1991
- Witryna www przedmiotu:
- http://tmr.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/content/view/full/349
- Uwagi:
- Brak
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Efekt EW1
- Wie, jak zbudowane są roboty mobilne, zna funkcje poszczególnych elementów robota oraz możliwe ich realizacje techniczne.
Weryfikacja: Końcowy sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR2_W08
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W03, T2A_W04, T2A_W07
- Efekt EW2
- Zna zagadnienia kinematyki i dynamiki robotów mobilnych i maszyn kroczących.
Weryfikacja: Końcowy sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR2_W08
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W03, T2A_W04, T2A_W07
- Efekt EW3
- Wie, jak roboty mobilne rozpoznają otoczenie i zna podstawowe rodzaje map otoczenia robotów mobilnych.
Weryfikacja: Końcowy sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR2_W08
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W03, T2A_W04, T2A_W07
- Efekt EW4
- Zna podstawowe metody samolokalizacji i nawigacji robotów mobilnych.
Weryfikacja: Końcowy sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR2_W08
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W03, T2A_W04, T2A_W07
- Efekt EW5
- Zna najważniejsze metody planowania ścieżek robotów mobilnych
Weryfikacja: Końcowy sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR2_W08, AiR2_W07
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W03, T2A_W04, T2A_W07, T2A_W03, T2A_W04, T2A_W07
- Efekt EW6
- Zna nowe rozwiązania techniczne i aktualne kierunki badawcze w robotyce mobilnej
Weryfikacja: Końcowy sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR2_W11
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W05
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Efekt EU1
- Potrafi znaleźć optymalną ścieżkę w grafie.
Weryfikacja: Końcowy sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane efekty kierunkowe:
Powiązane efekty obszarowe:
- Efekt EU2
- Potrafi znaleźć najkrótszą ścieżkę robota mobilnego na mapie.
Weryfikacja: Końcowy sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane efekty kierunkowe:
Powiązane efekty obszarowe: