- Nazwa przedmiotu:
- Sterowanie i programowanie robotów
- Koordynator przedmiotu:
- Rafał Chojecki
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia I stopnia
- Program:
- Automatyka i Robotyka
- Grupa przedmiotów:
- Obowiązkowe
- Kod przedmiotu:
- brak
- Semestr nominalny:
- 8 / rok ak. 2012/2013
- Liczba punktów ECTS:
- 3
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 3
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 2
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 1
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład30h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Znajomość podstawowych zagadnień z matematyki, fizyki, mechaniki, podstaw auto-matyki, robotyki, elektrotechniki, elektroniki, programowania.
- Limit liczby studentów:
- 15
- Cel przedmiotu:
- Poznanie podstawowych zagadnień związanych z budową i strukturami układów ste-rowania urządzeń robotronicznych oraz programowaniem i językami programowania robotów. Umiejętność programowania robotów przemysłowych oraz projektowania i budowy podstawowych układów sterowania manipulatorów i robotów przemysło-wych.
- Treści kształcenia:
- Sterowniki aktuatorów i efektorów urządzeń robotronicznychMikroprocesorowe sterowniki aktuatorów i efektorów urządzeń robotroni-cznych. Funkcje i budowa sterownika. Komunikacja z komputerem nadrzędnym, pakiety wejściowe i wyjściowe, magistrale. Tryby pracy sterownika. Realizacja funkcji sterownika – podstawowe algorytmy. Wprowadzenie do systemów czasu rzeczywistego..
Programowanie i planowanie trajektorii ru-chuefektorow urządzeń robotronicznych Programowanie trajektorii ruchu efektora urządzenia robotronicznego - konwencjonalne ręczne i przez nauczanie: przez doprowadzenie do wybranych punktów trajektorii i obwiedzenie toru ruchu. Analityczne planowanie trajektorii ruchu efektora – przypadki: liniowego połączenia dwóch punktów, kołowego lub parabolicznego połączenia trzech punktów, parametryzacja czasowa i kinematyczna trajektorii.
Komputerowe sterowniki urządzeń robotro-nicznych
Komputerowe sterowniki urządzeń robotronicznych. Budowa i funkcje nadrzędne sterownika, architektura wieloprocesorowa. Tryby pracy. Problematyka przetwarzania informacji w czasie rzeczywistym, realizacja wy-branych procedur programu: algorytm sterowania synchronizującego, komunikacji z operatorem, wizualizacji.
Metody programowania urządzeń robotro-nicznych Metody programowania urządzeń robotronicznych: on-line, off-line i hybrydowe. Właściwości metod. Języki programowania off-line - przykłady. Metody implementacji: język specjalizowany, rozszerzenie języka uniwersalnego, biblioteka procedur napisana w języku uniwersalnym. Zastosowania.
Sterowmiki programowalne w robotyzacji zadań produkcyjnychBudowa i zastosowanie sterowników programowalnych w robotyce przemysłowej. Moduły sterowników i moduły komunikacyjne. Wymagania stawiane sterownikom i sieciom przemysłowym w systemach robotyzowanych. Wymiana danych pomiędzy sterownikami programowalnymi a układami sterowania manipulatorow i robotów przemyslowych. Struktura sterowania programowalnego zrobotyzowanego stanowiska produkcyjnego.
- Metody oceny:
- Egzamin pisemny
- Egzamin:
- tak
- Literatura:
- Pritschow G.: Technika sterowania obrabiarkami i robotami przemysłowymi. OW PWr, Wrocław 1995.
Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. WNT, Warszawa 1995.
Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.
Heimann B., Gerth W., Popp K.: Mechatronika. PWN, Warszawa 2001.
Olszewski M. i in.: Mechatronika. REA, Warszawa 2002.
Olszewski M. i in.: Podstawy Mechatroniki. REA, Warszawa 2006.
- Witryna www przedmiotu:
- http://iair.mchtr.pw.edu.pl/nw/index.php
- Uwagi:
- brak
Efekty uczenia się
Profil praktyczny - wiedza
- Efekt Wpisz opis
- Wpisz opis
Weryfikacja: Wpisz opis
Powiązane efekty kierunkowe:
Powiązane efekty obszarowe:
Profil praktyczny - umiejętności
- Efekt Wpisz opis
- Wpisz opis
Weryfikacja: Wpisz opis
Powiązane efekty kierunkowe:
Powiązane efekty obszarowe:
Profil praktyczny - kompetencje społeczne
- Efekt Wpisz opis
- Wpisz opis
Weryfikacja: Wpisz opis
Powiązane efekty kierunkowe:
Powiązane efekty obszarowe:
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Efekt SOR
- Znajomość podstawowych zagadnień z matematyki, fizyki, mechaniki, podstaw auto-matyki, robotyki, elektrotechniki, elektroniki, programowania.
Weryfikacja: Egrzmin i zajęcia praktyczne
Powiązane efekty kierunkowe:
K_W14, K_W15, K_W16, K_W17, K_W18
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_W04, T1A_W04, T1A_W05, T1A_W06, T1A_W08
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Efekt Wpisz opis
- Wpisz opis
Weryfikacja: Wpisz opis
Powiązane efekty kierunkowe:
K_U01, K_U03, K_U05, K_U07, K_U09, K_U15, K_U18, K_U21, K_U22, K_U25, K_U26, K_U27
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_U01, T1A_U04, T1A_U05, T2A_U09, T1A_U09, T1A_U13, T1A_U14, T1A_U16, T1A_U16, T1A_U08, T1A_U16, T1A_U12
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Efekt Wpisz opis
- Wpisz opis
Weryfikacja: Wpisz opis
Powiązane efekty kierunkowe:
Powiązane efekty obszarowe: