Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Napędy robotów
Koordynator przedmiotu:
Dr inż. Krzysztof Mianowski
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
NK353
Semestr nominalny:
6 / rok ak. 2013/2014
Liczba punktów ECTS:
3
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
1. Liczba godzin kontaktowych : 35, w tym: a) wykład- 15 godz. b) ćwiczenia – 15 godz. c) konsultacje – 5 godz. 2. Praca własna studenta – 20 godzin, w tym: a) 20 godz. – praca nad realizacją projektu - układu napędowego pojedynczego stopnia swobody robota przemysłowego wg. danych otrzymanych od prowadzącego. Razem - 55 godz. = 2 punkty ECTS.
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
1,4 punktu ECTS - liczba godzin kontaktowych : 35, w tym: a) wykład- 15 godz. b) ćwiczenia – 15 godz. c) konsultacje – 5 godz.
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1,6 punktu ECTS - 40 godzin, w tym: 1) ćwiczenia – 15 godz 2) 15 godz. pracy własnej – praca nad realizacją projektu - układu napędowego pojedynczego stopnia swobody robota przemysłowego wg. danych otrzymanych od prowadzącego 3) 10 godzin - przygotowanie do kolokwium
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia15h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Podstawy elektrotechniki, Podstawy automatyki i sterowania
Limit liczby studentów:
36
Cel przedmiotu:
Nauczenie sposobu działania podstawowych układów napędowych robotów wraz z układami regulacji, zapoznanie słuchaczy z podstawowymi rodzajami przekładni i układów transmisyjnych, przyswojenie metod doboru układów napędowych i kształtowania ich charakterystyk oraz sposobu działania pozycyjnych układów sterowania programowego robotów.
Treści kształcenia:
Omówienie zasady działania podstawowych rodzajów napędu hydraulicznego, elementów napędu hydraulicznego i podstawowych sposobów jego sterowania. Charakterystyki statyczne i dynamiczne, typowe rozwiązania hydraulicznych układów napędowych stosowane w robotach. Napęd pneumatyczny, układy zasilające wykonawcze i sterujące, układy i elementy przeniesienia napędu. Napęd elektryczny, zasada działania, podstawowe właściwości, sterowanie silników prądu stałego, silniki elektryczne skokowe, układy zasilające i sterujące, układy redukcji i przeniesienia napędu, wymagania funkcjonalne, typowe właściwości dynamiczne. Silniki elektryczne napędu bezpośredniego (Direct Drive), budowa, właściwości napędu, sposoby sterowania, podstawowe zalety i wady. Czujniki i układy pomiarowe robotów, wymagania regulacji pozycyjnych układów sterowania programowego. Właściwości dynamiczne układów sterowania robotów.
Metody oceny:
W ramach zajęć studenci wykonują projekt układu napędowego pojedynczego stopnia swobody robota przemysłowego wg. danych otrzymanych od prowadzącego.
Egzamin:
nie
Literatura:
Zalecana literatura: 1. Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny, WNT, Warszawa 1984, 2. Niederliński A.: Roboty przemysłowe, WsiP, Warszawa 1981, 3. Jezierski E.: Dynamika robotów, WNT, Warszawa 2006, 4. Kenyo T, Nagamori C.: Permanent magnet and brushless DC motors, Oxford, Clarendon Press, 1985, Dodatkowe literatura: - Materiały na stronie – katalogi silników - http://www.maxonmotorusa.com/ - http://www.faulhaber.com/ - Mały poradnik mechanika, WNT, Warszawa, najnowsze wydanie, - Materiały udostępnione przez wykładowcę: katalogi silników napędu bezpośredniego,
Witryna www przedmiotu:
http://tmr.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/content/view/full/353
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt NK353_W1
Zna zasady działania podstawowych rodzajów napędu płynowego, tj. hydraulicznego i pneumatycznego, elementów takiego napędu i podstawowych sposobów jego sterowania.
Weryfikacja: Kolokwium nr 1
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_W06, AiR1_W09
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W02, T1A_W07, T1A_W02, T1A_W03, T1A_W04
Efekt NK353_W2
Zna zasadę działania, podstawowe właściwości i sposoby sterowania silników elektrycznych prądu stałego, skokowych i bezpośredniego napędu, układy zasilające i sterujące, układy redukcji i przeniesienia napędu, wymagania funkcjonalne, typowe właściwości dynamiczne.
Weryfikacja: Kolokwium 2
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_W09, AiR1_W11
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W02, T1A_W03, T1A_W04, T1A_W02, T1A_W04

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt NK353_U1
Potrafi określić rodzaj napędu potrzebnego do generowania ruchu robota, sformułować założenia funkcjonalne i techniczne do jego zaprojektowania oraz dokonać doboru niezbędnej przekładni i układu transmisyjnego
Weryfikacja: Zaliczenie projektu
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_U01, AiR1_U04, AiR1_U07, AiR1_U15, AiR1_U17
Powiązane efekty obszarowe: T1A_U01, T1A_U03, T1A_U04, T1A_U07, T1A_U08, T1A_U16, T1A_U16, T1A_U12, T1A_U16

Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne

Efekt NK353_K1
Potrafi pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: Zaliczenie projektu
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_K04
Powiązane efekty obszarowe: T1A_K03, T1A_K04