Nazwa przedmiotu:
Podstawy robotyki
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Krzysztof Mianowski
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Mechanika i Budowa Maszyn
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
ZNK372
Semestr nominalny:
7 / rok ak. 2013/2014
Liczba punktów ECTS:
2
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
1. Liczba godzin kontaktowych : 30, w tym: a) wykład- 15 godz. b) ćwiczenia – 10 godz. c) konsultacje – 5 godz. 2. Praca własna studenta – 30 godzin, w tym: a) przygotowanie si ę do kolokwium zaliczeniowego - 10 godzin, b) bieżące przygotowywanie się do ćwiczeń – 10 godzin, c) przygotowywanie się do egzaminu - 10 godzin. Razem – 60 godzin – 2 punkty ECTS.
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
1 ECTS- Liczba godzin kontaktowych : 30, w tym: a) wykład- 15 godz. b) ćwiczenia – 10 godz. c) konsultacje – 5 godz.
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1 ECTS- praca własna studenta – 30 godzin, w tym: a) przygotowanie si ę do kolokwium zaliczeniowego - 10 godzin, b) bieżące przygotowywanie się do ćwiczeń – 10 godzin, c) przygotowywanie się do egzaminu - 10 godzin.
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład30h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Mechanika 2
Limit liczby studentów:
30
Cel przedmiotu:
Po zaliczeniu przedmiotu student będzie potrafił sformułować i rozwiązać zagadnienia z mechaniki robotów w zakresie niezbędnym do sterowania oraz analizy i symulacji.
Treści kształcenia:
Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki. Matematyczny opis mechanizmów przestrzennych. Kinematyka manipulatorów, jakobian manipulatora. Statyka i dynamika manipulatorów. Planowanie ruchu robotów. Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki, przegląd zastosowań robotów, typowe zagadnienia z dziedziny robotyki. Matematyczny opis mechanizmów przestrzennych: algebraiczna reprezentacja wektora, macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, współrzędne jednorodne, parametry Denavita-Hartenberga. Kinematyka manipulatorów: szeregowe i równoległe struktury manipulatorów, sformułowanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki o położeniu, jakobian manipulatora, zadania kinematyki o prędkości i przyspieszeniu. Statyka i dynamika manipulatorów: zasada mocy chwilowych, równania Newtona-Eulera, sformułowanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki, algorytm rozwiązywania zadań dynamiki dla manipulatorów. Planowanie ruchu robotów: zagadnienie planowania i wyznaczania trajektorii zadanej, kształtowanie parametrów ruchu, sterowanie ruchem, planowanie ruchu układów nieholonomicznych.
Metody oceny:
Dwa sprawdziany przeprowadzane w trakcie semestru oraz egzamin przeprowadzany podczas sesji.
Egzamin:
tak
Literatura:
1. Angeles J., Fundamentals of Robotics Mechanical Systems, Springer (1997). 2. Jezierski E., Dynamika robotów, WNT (2006). 3. Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki, WNT (1996).
Witryna www przedmiotu:
http://ztmir.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/Dla-studentow
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt ZNK372_W1
zna metody matematyczne opisu mechanizmów przestrzennych
Weryfikacja: sprawdzian
Powiązane efekty kierunkowe: M1_W01
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W01, T1A_W07
Efekt ZNK372_W2
zna metody kinematyki manipulatorów oraz pojęcie jakobianu manipulatora
Weryfikacja: sprawdzian
Powiązane efekty kierunkowe: M1_W05
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W03, T1A_W04
Efekt ZNK372_W3
zna metody opisu statyki i dynamiki manipulatorów
Weryfikacja: kolokwium 1
Powiązane efekty kierunkowe: M1_W06
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W03, T1A_W04, T1A_W06, T1A_W07
Efekt ZNK372_W4
zna metody planowania ruchu robotów
Weryfikacja: Kolokwium 1
Powiązane efekty kierunkowe: M1_W05
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W03, T1A_W04

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt ZNK372_U1
potrafi zdefiniować macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, opisać współrzędne jednorodne, zidentyfikować parametry Denavita-Hartenberga.
Weryfikacja: kolokwium 2
Powiązane efekty kierunkowe: M1_U05, M1_U15
Powiązane efekty obszarowe: T1A_U05, T1A_U09, T1A_U14, T1A_U15
Efekt ZNK372_U2
potrafi zdefiniować jakobian manipulatora i sformułować zadania kinematyki o prędkości i przyspieszeniu
Weryfikacja: Kolokwium 2
Powiązane efekty kierunkowe: M1_U15
Powiązane efekty obszarowe: T1A_U09, T1A_U14, T1A_U15
Efekt ZNK372_U3
potrafi rozwiązywać przykładowe zagadnienia obliczeniowe dotyczące opisu ruchu mechanizmu przestrzennego, kinematyki i dynamiki manipulatora oraz planowania jego trajektorii
Weryfikacja: kolokwium 3
Powiązane efekty kierunkowe: M1_U09
Powiązane efekty obszarowe: T1A_U09, T1A_U10, T1A_U14

Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne

Efekt ZNK372_K1
umie pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane efekty kierunkowe: M1_K02, M1_K03, M1_K06
Powiązane efekty obszarowe: T1A_K02, T1A_K03, T1A_K01