- Nazwa przedmiotu:
- Nawigacja robotów mobilnych
- Koordynator przedmiotu:
- dr hab. inż. Barbara Siemiątkowska prof. nzw. PW
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Automatyka i Robotyka
- Grupa przedmiotów:
- Obowiązkowe
- Kod przedmiotu:
- brak
- Semestr nominalny:
- 3 / rok ak. 2013/2014
- Liczba punktów ECTS:
- 3
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 75
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 2
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 1
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład30h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Matematyka, fizyka
- Limit liczby studentów:
- 15 (laboratorium)
- Cel przedmiotu:
- Opanowanie umiejętności projektowania systemu nawigacyjnego robota mobilnego, analiza danych uzyskanych z urządzeń sensorycznych
- Treści kształcenia:
- 1-2. Budowa robota mobilnego, sposoby przemieszczania się, ,
3-4 napędy robotów mobilnych, proste i odwrotne równania kinematyki
5-6 Metody pozyskiwania informacji o otoczeniu robota, układy sensoryczne
7-8 Budowa 2D mapy otoczenia: mapy metryczne, topologiczne, agregacja danych
9-10 Budowa 3D mapy otoczenia, mapy wysokości, zajętości
11-14 Metody planowania trasy: przeszukiwanie grafów, histogramy kierunkowe, algorytm A*
15-16 Lokalizacja robota - filtr Kalmana i filtry cząsteczkowe
17-18 Zastosowanie wizji w robotyce, mapy semantyczne
19-20 Nawigacja układów robotów mobilnych, przykłady działających systemów
- Metody oceny:
- Kolokwium, ocena pracy na zajęciach
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- Barbara Siemiątkowska, Nawigacja eobotów mobilnych, Skrypt, PW
- Witryna www przedmiotu:
- http://iair.mchtr.pw.edu.pl
- Uwagi:
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Efekt Wpisz opis
- Wpisz opis
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe:
K_W04, K_W05, K_W12
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W03, T2A_W04, T2A_W05
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Efekt Wpisz opis
- Wpisz opis
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe:
K_U03, K_U05, K_U06, K_U13
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_U03, T2A_U19, T2A_U10, T2A_U18, T2A_U17, T2A_U18
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Efekt Wpisz opis
- Wpisz opis
Weryfikacja: obserwacja pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe:
K_K03, K_K04
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_K06, T2A_K03