Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Nawigacja pojazdami autonomicznymi
Koordynator przedmiotu:
prof. dr hab. inż. Stanisław Radkowski
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Inżynieria Pojazdów Elektrycznych i Hybrydowych
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
351
Semestr nominalny:
6 / rok ak. 2014/2015
Liczba punktów ECTS:
4
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Zajęcia kontaktowe - 30+15h; studia literaturowe 25h; przygotowanie zajęć 10h; przygotowanie do sprawdzianu 20h
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
1,8
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład450h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium225h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Mechanika, podstawy automatyki
Limit liczby studentów:
zgodnie z zarządzeniem Rektora
Cel przedmiotu:
Celem zajęć jest zapoznanie studenta z problematyką budowy, nawigacji i sterowania pojazdów autonomicznych
Treści kształcenia:
Wykład: 1. Wprowadzenie do zadania automatycznego sterowania pojazdów autonomicznych. 2. Wprowadzenie do globalnego systemu pozycjonowania GPS. 3. Wprowadzenie do inercyjnego systemu pozycjonowania. 4. Metody fuzji pomiarów. 5. Zadanie jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy - Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). 6. Wykorzystanie modeli dynamiki pojazdów w nawigacji. 7. Wprowadzenie do planowania ruchu nieholonomicznych robotów mobilnych. 8. Geometryczny opis robotów mobilnych. 9. Optymalne trajektorie dla robotów mobilnych. 10. Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym z wykorzystaniem systemu nawigacyjnego. 11. Planowanie trasy z uwzględnieniem przeszkód. Laboratorium: 1. Zapoznanie z systemem GPS. 2. Wykorzystanie czujników MEMS i magnetometru w systemach INS. 3. Metody fuzji informacji pomiarowych. 4. Sterowanie pojazdem z zastosowaniem układów nawigacyjnych. 5. Wykorzystanie narzędzi LabView Robotic.
Metody oceny:
2 kolokwia, praca na zajęciach laboratoryjnych
Egzamin:
nie
Literatura:
* R.M. Murray "A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation" * M. S. Grewal "Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration"
Witryna www przedmiotu:
brak
Uwagi:
brak

Efekty uczenia się