Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Sterowanie napędów maszyn i robotów
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Jakub Możaryn, dr inż. Arkadiusz Winnicki
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Obowiązkowe
Kod przedmiotu:
SNMR
Semestr nominalny:
1 / rok ak. 2014/2015
Liczba punktów ECTS:
3
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Obliczanie punktów ECTS: wykład 15, ćwiczenia w laboratorium 6, przygotowanie do zajęć laboratoryjnych 4, zapoznanie z literaturą 10, rozwiązanie zadań projektowych i przygotowanie sprawozdań z ich wykonania (w tym konsultacje osobiste i mailowe z prowadzącym) 30, przygotowanie do zaliczenia 10 RAZEM 75 godz. = 3 ECTS
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
Obliczanie punktów ECTS: wykład 15, ćwiczenia w laboratorium 6, wykonanie projektu 9 RAZEM 30 godz. = 1 ECTS
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
Obliczanie punktów ECTS: ćwiczenia w laboratorium 6, przygotowanie do zajęć laboratoryjnych 4, rozwiązanie zadań projektowych i przygotowanie sprawozdań z ich wykonania 30 RAZEM 40 godz. = 1,6 ECTS
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład225h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium90h
  • Projekt135h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Znajomość podstawowych zagadnień z zakresu mechaniki, projektowania urządzeń mechatronicznych, podstaw automatyki i robotyki, aktuatoryki, sensoryki, elektrotechniki i elektroniki oraz procesoryki.
Limit liczby studentów:
bez limitu
Cel przedmiotu:
Nabycie umiejętności projektowania, realizacji, uruchomienia i eksploatacji układów sterowania napędów maszyn, urządzeń mechatronicznych i robotronicznych z uwzględnieniem zachowań statycznych i dynamicznych aktuatorów pneumotronicznych, hydrotronicznych i elektrycznych.
Treści kształcenia:
Wykład: 1. Wprowadzenie do aktuatoryki maszyn i robotów. 2. Układy sterowania aktuatorów. 3. Dynamika aktuatorów. 4. Estymacja zachowań dynamicznych aktuatorów. 5. Odtwarzanie zmiennych stanu. 6. Projektowanie zwykłego układu sterowania. 7. Optymalizacja sterowania zwykłego przez działania adaptacyjne i predykcyjne. 8. Realizacja, uruchomienie i eksploatacja sterowania. Laboratorium: 1. Aktuator elektrohydrauliczny. 2. Aktuator elektryczny. Projektowanie: 1. Dobór układu kinematycznego i kinetycznego wybranej maszyny lub robota. 2. Dobór aktuatora wybranego członu mechanizmu maszyny lub robota. 3. Wybór koncepcji, symulacja i dobór nastaw układu sterowania wybranego aktuatora.
Metody oceny:
Zaliczenie na podstawie oceny z zajęć laboratoryjnych, oceny wykonanych zadań projektowych, oraz oceny prezentacji wykonanych projektów.
Egzamin:
nie
Literatura:
1. Heimann B., Gerth W., Popp K.: Mechatronika. Komponenty, metody, przykłady. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, 2001. 2. Olszewski M.: Sterowanie pozycyjne pneumatycznego napędu siłownikowego. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 2002. 3. Pełczewski W., Krynke M.: Metoda zmiennych stanu w analizie dynamiki układów napędowych. WNT, Warszawa 1984. 4. Pizoń A.: Elektrohydrauliczne analogowe i cyfrowe układy automatyki. WNT, Warszawa, 1995. 5. Pritschow G.: Technika sterowania obrabiarkami i robotami przemysłowymi. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, 1995. 6. S. Osowski, A. Cichocki, K. Siwek - MATLAB w zastosowaniu do obliczeń obwodowych i przetwarzaniu sygnałów, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 2006. 7. S. Osowski - Modelowanie i symulacja układów i procesów dynamicznych, Warszawa, 2007.
Witryna www przedmiotu:
http://www.jakubmozaryn.esy.es/?page_id=34
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt SNMR_W01
Posiada wiedzę z zakresu współczesnych aktuatorów oraz i wykorzystania we współczesnych układach pozycjonujących
Weryfikacja: Prezentacja projektu
Powiązane efekty kierunkowe: K_W03, K_W10
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W02, T2A_W04, T2A_W05
Efekt SNMR_W02
Posiada pogłebioną wiedzę z zakresu układów sterowania współczesnych aktuatorów
Weryfikacja: Prezentacja projektu
Powiązane efekty kierunkowe: K_W06, K_W12
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W03, T2A_W05
Efekt SNMR_W03
Zna metody adaptacyje i predykcyje stosowane w celu poprawy jakości sterowania
Weryfikacja: Prezentacja projektu
Powiązane efekty kierunkowe: K_W07
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W04

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt SNMR_U01
Potrafi dobrać aktuator dla napędzanego urządzenia z uwaględnieniem jego zachowań statycznych i dynamicznych.
Weryfikacja: Zaliczenie projektów
Powiązane efekty kierunkowe: K_U05
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U19
Efekt SNMR_U02
Potrafi opracować algorytm sterowania dla prostego układu pozycjonującego
Weryfikacja: Zaliczenie projektów
Powiązane efekty kierunkowe: K_U11, K_U12
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U11, T2A_U09
Efekt SNMR_U03
Potrafi dobrać właściwe parametry konfiguracyjne układu sterowania aktuatora
Weryfikacja: Zaliczenie laboratorium
Powiązane efekty kierunkowe: K_U03, K_U05, K_U15
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U03, T2A_U19, T2A_U18

Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne

Efekt SNMR_K01
Potrafi we właściwej kolejności rozwiązać otrzymane zadanie projektowe
Weryfikacja: Zaliczenie projektu
Powiązane efekty kierunkowe: K_K03, K_K05
Powiązane efekty obszarowe: T2A_K06, T2A_K04