- Nazwa przedmiotu:
- Nawigacja Robotów Mobilnych
- Koordynator przedmiotu:
- dr hab. inż. Barbara Siemiątkowska prof. nzw. PW
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Automatyka i Robotyka
- Grupa przedmiotów:
- Obowiązkowe
- Kod przedmiotu:
- NRM
- Semestr nominalny:
- 3 / rok ak. 2015/2016
- Liczba punktów ECTS:
- 3
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1) Liczba godzin bezpośrednich: 32 godz., w tym:
wykład 20 godz.
laboratorium 10 godz.
konsultacje – 2 godz.
2) Praca własna studenta – 45 godz., w tym:
korzystanie z literatury 5 godz.
przygotowanie do zaliczenia 15 godz.
przygotowanie do laboratorium 10 godz.
opracowanie wyników badań 15 godz.
Razem: 77 godz. = 3 ECTS
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 1,5 pkt. ECTS - liczba godzin bezpośrednich: 37 godz., w tym:
wykład 20 godz.
laboratorium 15 godz.
konsultacje – 2 godz.
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 1,5 punktu - liczba godzin bezpośrednich: 40 godz., w tym:
laboratorium 10 godz.,
przygotowanie do laboratorium 15 godz.
opracowanie wyników badań 15 godz.
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład30h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Matematyka, fizyka
- Limit liczby studentów:
- 15 (laboratorium)
- Cel przedmiotu:
- Opanowanie umiejętności projektowania systemu nawigacyjnego robota mobilnego, analiza danych uzyskanych z urządzeń sensorycznych
- Treści kształcenia:
- 1-2. Budowa robota mobilnego, sposoby przemieszczania się, ,
3-4 napędy robotów mobilnych, proste i odwrotne równania kinematyki
5-6 Metody pozyskiwania informacji o otoczeniu robota, układy sensoryczne
7-8 Budowa 2D mapy otoczenia: mapy metryczne, topologiczne, agregacja danych
9-10 Budowa 3D mapy otoczenia, mapy wysokości, zajętości
11-14 Metody planowania trasy: przeszukiwanie grafów, histogramy kierunkowe, algorytm A*
15-16 Lokalizacja robota - filtr Kalmana i filtry cząsteczkowe
17-18 Zastosowanie wizji w robotyce, mapy semantyczne
19-20 Nawigacja układów robotów mobilnych, przykłady działających systemów
- Metody oceny:
- Kolokwium, ocena pracy na zajęciach
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- Barbara Siemiątkowska, Nawigacja eobotów mobilnych, Skrypt, PW
- Witryna www przedmiotu:
- http://iair.mchtr.pw.edu.pl
- Uwagi:
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Efekt NRM_IIst_W01
- Zna zasady budowy robotów pod kątem ich poruszania i wykorzystanych napędów.
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe:
K_W12
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W05
- Efekt NRM_IIst_W02
- Zna zasady postepowania i algorytmy stosowane przy opracowywaniu nawigacji robotów mobilnych.
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe:
K_W10
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_W04, T2A_W05
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Efekt NRM_IIst_U01
- Potrafi właściwie ocenić przydatność algorytmów stosowanych do nawigacji robotów mobilnych dla konkretnych przypadków robota i otoczenia, w którym się znajduje
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe:
K_U03, K_U05, K_U14
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_U03, T2A_U19, T2A_U07, T2A_U19
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Efekt NRM__IIst_K01
- Potrafi prawidłowo poprowadzić projekt przygotowania nawigacji robota mobilnego, określić jego poszczególne etapy oraz je zrealizować w grupie laboratoryjnej.
Weryfikacja: obserwacja pracy na zajęciach, ocena realizacji ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane efekty kierunkowe:
K_K04, K_K05
Powiązane efekty obszarowe:
T2A_K03, T2A_K04