Nazwa przedmiotu:
SENSORYKA ROBOTÓW
Koordynator przedmiotu:
brak
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Obowiazkowe
Kod przedmiotu:
brak
Semestr nominalny:
5 / rok ak. 2014/2015
Liczba punktów ECTS:
3
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia15h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
brak
Limit liczby studentów:
Cel przedmiotu:
brak
Treści kształcenia:
1. Zagadnienia wstępne Zadania urządzeń sensorycznych w technice robotyzacyjnej. Systemy pozyskiwania informacji o stanie mechanizmu robota w zależności od klasy systemu pozycjonowania. Potrzeby w zakresie pozyskiwania innych informacji. 2. Urządzenia pomiarowe przemieszczeń członów robota Przegląd wykorzystywanych w robotyce przetworników przemieszczeń liniowych i kątowych: przetworniki odczytujące, liczące cyklicznie, impulsowe, z czujnikami analogowymi. Sprzęganie przetworników z mechanizmami robota. Metody wykorzystania poszczególnych rodzajów przetworników w układach sterowania w zależności od klasy systemu pozycjonowania. Wpływ systemu pozyskiwania informacji na organizację procesu sterowania i właściwości użytkowe robota. Wpływ parametrów metrologicznych przetworników na właściwości użytkowe systemu manipulacji. 3. Pomiary dynamiczne Analiza sygnału wyjściowego przetwornika pomiarowego w przypadku pomiaru wielkości zmieniającej się. Metody opisu właściwości dynamicznych przetworników. Wpływ właściwości dynamicznych przetwornika na dokładność pozycjonowania. 4. Przetworniki prędkości, przyspieszenia, siły. Przegląd wykorzystywanych w robotyce przetworników prędkości, przyspieszenia i siły, pomiary tensometryczne w robotyce. 5. Rozpoznawanie cech obiektu manipulacji Urządzenia sensoryczne związane z realizacją procesów chwytania lub procesów technologicznych. Rozpoznawanie obiektów manipulacji, ich położenia, kształtu, orientacji, charakterystycznych cech; przetworniki dotykowe, optyczne, układy wizyjne. 6. Systemy pomiarowe w badaniach robotów Definicje podstawowych charakterystyk funkcjonalnych robota. Systemy pomiarowe w badaniach robotów 7. Systemy pozyskiwania informacji o otoczeniu robota Układy zabezpieczania przed kolizją. Przetworniki i systemy lokacyjne robotów mobilnych.
Metody oceny:
brak
Egzamin:
Literatura:
Olszewski M. i in.: Manipulatory i roboty przemysłowe. WNT, Warszawa 1992 Ratajczyk E.: Współrzędnościowa technika pomiarowa. WPW, Warszawa 1994 Pritschow G.: Technika sterowania obrabiarkami i robotami przemysłowymi. Wyd. Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 1995 Heiman B., Gerth W., Popp K.: Mechatronika. Komponenty, metody, przykłady. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2001 Olszewski i in.: Mechatronika. Wyd. REA, Warszawa 2002 Mierzejewski J.: Serwomechanizmy obrabiarek sterowanych numerycznie. WNT, Warszawa 1977 Hagel R., Zakrzewski J.: Miernictwo dynamiczne. WNT, Warszawa 1984 Badźmirowski K., Karkowska H., Karkowski Z.: Cyfrowe systemy pomiarowe. WNT, Warszawa 1979
Witryna www przedmiotu:
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt Wpisz opis
Wpisz opis
Weryfikacja: Wpisz opis
Powiązane efekty kierunkowe: K_W09, K_W15, K_W16
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W03, T1A_W04, T1A_W04, T1A_W05

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt Wpisz opis
Wpisz opis
Weryfikacja: Wpisz opis
Powiązane efekty kierunkowe: K_U20, K_U21
Powiązane efekty obszarowe: T1A_U16, T1A_U16