Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Nawigacja pojazdami autonomicznymi
Koordynator przedmiotu:
dr hab. inż. Maciej Trojnacki
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Inżynieria Pojazdów Elektrycznych i Hybrydowych
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
351
Semestr nominalny:
6 / rok ak. 2015/2016
Liczba punktów ECTS:
4
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Wykład: przygotowanie do sprawdzianu: 20 godziny kontaktowe: 30 studia literaturowe: 25 Laboratorium: przygotowanie do zajęć: 10 godziny kontaktowe: 15 Razem: 100
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
1,8
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład30h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium15h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Wprowadzenie do zagadnień związanych z nawigacją pojazdów autonomicznych, poznanie metod nawigacji oraz źródeł informacji o lokalizacji
Limit liczby studentów:
zgodnie z zarządzeniem Rektora
Cel przedmiotu:
Celem zajęć jest zapoznanie studenta z problematyką budowy, nawigacji i sterowania pojazdów autonomicznych
Treści kształcenia:
Wykład: Wprowadzenie do zadania automatycznego sterowania pojazdów autonomicznych, wprowadzenie do globalnego systemu pozycjonowania GPS, wprowadzenie do inercyjnego systemu pozycjonowania, metody fuzji pomiarów, zadanie jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy - Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), wykorzystanie modeli dynamiki pojazdów w nawigacji, wprowadzenie do planowania ruchu nieholonomicznych robotów mobilnych, geometryczny opis robotów mobilnych, optymalne trajektorie dla robotów mobilnych, sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym z wykorzystaniem systemu nawigacyjnego, planowanie trasy z uwzględnieniem przeszkód. Laboratorium: Zapoznanie z systemem GPS, wykorzystanie czujników MEMS i magnetometru w systemach INS, metody fuzji informacji pomiarowych, sterowanie pojazdem z zastosowaniem układów nawigacyjnych, wykorzystanie narzędzi LabView Robotic.
Metody oceny:
Wykład: Oceny uzyskane za wykonane programy komputerowe (prace domowe) i/lub egzamin. Laboratorium: Sprawdziany uzyskanej wiedzy (wejściówki) Ocena jakości oprogramowania napisanego podczas zajęć Ocena końcowa z laboratorium jest średnią oceną ze wszystkich ćwiczeń. Ocena łączna: średnia ocena z wykładu i laboratorium
Egzamin:
tak
Literatura:
*Materiały pomocnicze umieszczone na stronie przedmiotu
Witryna www przedmiotu:
http://www.mechatronika.simr.pw.edu.pl/ Materiały dostępne w intranecie po zalogowaniu
Uwagi:
brak

Efekty uczenia się