Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Podstawy robotyki II
Koordynator przedmiotu:
Dr inż. Krzysztof Mianowski, dr inż. Andrzej Chmielniak.
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
ML.NK373
Semestr nominalny:
6 / rok ak. 2014/2015
Liczba punktów ECTS:
4
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
1. Liczba godzin kontaktowych : 50, w tym: a) wykład - 15 godz., b) ćwiczenia – 15 godz., c) laboratoria – 15 godz., d) konsultacje – 5 godz. 2. Praca własna studenta – 50 godzin, w tym: a) przygotowanie si ę do 3 kolokwiów - 12 godzin, b) bieżące przygotowywanie się do laboratoriów ( sprawdziany wiedzy) – 15 godzin, c) bieżące przygotowywanie się do ćwiczeń – 10 godzin, d) przygotowywanie się do egzaminu - 10 godzin. Razem – 102 godzin – 4 punkty ECTS.
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
2 punkty ECTS - liczba godzin kontaktowych: 50, w tym: a) wykład - 15 godz., b) ćwiczenia – 15 godz., c) laboratoria – 15 godz., d) konsultacje – 5 godz.
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
2 punkty ECTS - 50 godzin, w tym: 1) udział w ćwiczeniach – 15 godz., 2) udział w laboratoriach – 15 godz., 3) przygotowanie do 2 kolokwiów - 20 godz.
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia15h
  • Laboratorium15h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Wiedza i umiejętności nabyte przez studenta w ramach przedmiotu "Podstawy Robotyki 1".
Limit liczby studentów:
36
Cel przedmiotu:
Nauczenie metod analizy dynamicznej manipulatorów szeregowych, tj. tzw. zadania prostego i odwrotnego, dynamiki robotów mobilnych, kinematyki i dynamiki robotów równoległych.
Treści kształcenia:
Omówienie geometrii mas członów manipulatora robota, równania Newtona-Eulera, równania Lagrange’a II rodzaju, problem sprzężeń dynamicznych w modelu dynamiki manipulatora, zasady rozsprzęgania dynamicznego. Modele dynamiki robotów mobilnych. Kinematyka i dynamika robota DELTA, zagadnienia: proste i odwrotne. Programowanie robota RNT dla wybranego zadania technologicznego, zasady programowania robota Irb-6, metody sterowania i programowania robotów mobilnych.
Metody oceny:
W trakcie semestru studenci piszą trzy kolokwia z zakresu przedmiotu oraz zaliczają ćwiczenia w laboratorium (ocena pracy studenta w ramach zajęć, sprawdziany wiedzy, ocena sprawozdań zespołowych z wykonywanych ćwiczeń laboratoryjnych). Przedmiot kończy się egzaminem. Studenci otrzymują zestawy zadań z zakresu analizy kinematycznej i dynamicznej manipulatorów robotów do rozwiązania oraz proste zadanie przygotowania programu sterowania dla robota RNT w celu odtworzenia na stanowisku z robotem w laboratorium.
Egzamin:
tak
Literatura:
Zalecana literatura: 1. Morecki A.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa 1993, wyd. II 1999, 2. Knapczyk J., Lebiediew: Teoria mechniazmów przestrzennych i manipulatorów, WNT, Warszawa 1999, - Materiały dostarczone przez wykładowcę: skrypt autorski w pdf.
Witryna www przedmiotu:
http://tmr.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/Dydaktyka/Prowadzone-przedmioty/Podstawy-robotyki-II
Uwagi:
-

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt ML.NK373_W1
Zna teoretyczne podstawy modelowania dynamiki manipulatorów o strukturze szeregowej.
Weryfikacja: Sprawdzian.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_W04, AiR1_W18
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W02, T1A_W03, T1A_W04, T1A_W05
Efekt ML.NK373_W2
Zna zasady formułowania zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora.
Weryfikacja: Egzamin, część pisemna.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_W04
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W02, T1A_W03, T1A_W04
Efekt ML.NK373_W3
Zna metody opisu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych.
Weryfikacja: Egzamin, część pisemna.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_W04
Powiązane efekty obszarowe: T1A_W02, T1A_W03, T1A_W04

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt ML.NK373_U1
Potrafi wykonać analizę dynamiczną manipulatora niezbędną dla oceny obciążeń elementów jego konstrukcji.
Weryfikacja: Kolokwium 1.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_U05
Powiązane efekty obszarowe: T1A_U08, T1A_U09, T1A_U15
Efekt ML.NK373_U2
Potrafi dokonać doboru układów napędowych i sformułowania założeń dla układu sterowania.
Weryfikacja: Kolokwium 2
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_U11, AiR1_U20
Powiązane efekty obszarowe: T1A_U14, T1A_U15, T1A_U05
Efekt ML.NK373_U3
Potrafi opracować programy sterujące dla robota Irb-6 oraz robota Seekur.
Weryfikacja: Zaliczenie projektu w laboratorium.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_U02, AiR1_U09
Powiązane efekty obszarowe: T1A_U02, T1A_U07, T1A_U08, T1A_U09

Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne

Efekt ML.NK373_K1
Potrafi pracować indywidualnie i współpracować w zespole.
Weryfikacja: Opracowanie sprawozdania zespołowego z ćwiczeń laboratoryjnych.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR1_K01, AiR1_K04
Powiązane efekty obszarowe: T1A_K01, T1A_K03, T1A_K04