Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Nawigacja Robotów Mobilnych
Koordynator przedmiotu:
dr hab. inż. Barbara Siemiątkowska prof. nzw. PW
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Obowiązkowe
Kod przedmiotu:
NRM
Semestr nominalny:
3 / rok ak. 2017/2018
Liczba punktów ECTS:
3
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład30h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium15h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Matematyka, fizyka
Limit liczby studentów:
Cel przedmiotu:
Opanowanie umiejętności projektowania systemu nawigacyjnego robota mobilnego, analiza danych uzyskanych z urządzeń sensorycznych
Treści kształcenia:
1-2. Budowa robota mobilnego, sposoby przemieszczania się, , 3-4 napędy robotów mobilnych, proste i odwrotne równania kinematyki 5-6 Metody pozyskiwania informacji o otoczeniu robota, układy sensoryczne 7-8 Budowa 2D mapy otoczenia: mapy metryczne, topologiczne, agregacja danych 9-10 Budowa 3D mapy otoczenia, mapy wysokości, zajętości 11-14 Metody planowania trasy: przeszukiwanie grafów, histogramy kierunkowe, algorytm A* 15-16 Lokalizacja robota - filtr Kalmana i filtry cząsteczkowe 17-18 Zastosowanie wizji w robotyce, mapy semantyczne 19-20 Nawigacja układów robotów mobilnych, przykłady działających systemów
Metody oceny:
Kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Egzamin:
Literatura:
Barbara Siemiątkowska, Nawigacja eobotów mobilnych, Skrypt, PW
Witryna www przedmiotu:
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt NRM_IIst_W01
Zna zasady budowy robotów pod kątem ich poruszania i wykorzystanych napędów.
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe: K_W12
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W05
Efekt NRM_IIst_W02
Zna zasady postepowania i algorytmy stosowane przy opracowywaniu nawigacji robotów mobilnych.
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe: K_W10
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W04, T2A_W05

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt NRM_IIst_U01
Potrafi właściwie ocenić przydatność algorytmów stosowanych do nawigacji robotów mobilnych dla konkretnych przypadków robota i otoczenia, w którym się znajduje
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane efekty kierunkowe: K_U03, K_U05, K_U14
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U03, T2A_U19, T2A_U07, T2A_U19

Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne

Efekt NRM__IIst_K01
Potrafi prawidłowo poprowadzić projekt przygotowania nawigacji robota mobilnego, określić jego poszczególne etapy oraz je zrealizować w grupie laboratoryjnej.
Weryfikacja: obserwacja pracy na zajęciach, ocena realizacji ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane efekty kierunkowe: K_K04, K_K05
Powiązane efekty obszarowe: T2A_K03, T2A_K04