- Nazwa przedmiotu:
- Robotyka mobilna
- Koordynator przedmiotu:
- dr hab. inż. Barbara Siemiątkowska prof. PW
- Status przedmiotu:
- Fakultatywny ograniczonego wyboru
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Automatyka Robotyka i Informatyka Przemysłowa
- Grupa przedmiotów:
- Obowiązkowe
- Kod przedmiotu:
- RM
- Semestr nominalny:
- 7 / rok ak. 2019/2020
- Liczba punktów ECTS:
- 3
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- Liczba godzin bezpośrednich – 32 godz., w tym:
• wykład – 15 godz.
• laboratorium – 15 godz.
• konsultacje - 2 godz.
2) Praca własna studenta – 50 godz., w tym:
• przygotowanie do zajęć laboratoryjnych – 15 godz.
• studia literaturowe – 10 godz.
• opracowanie sprawozdań laboratoryjnych – 10 godz.
• przygotowanie do zaliczeń - 15 godz.
Razem: 82 godz. (3 ECTS)
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- Liczba godzin bezpośrednich – 32 godz., w tym:
• wykład – 15 godz.
• laboratorium – 15 godz.
• konsultacje - 2 godz.
1 ETCS
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- laboratorium – 15 godz.
przygotowanie do zajęć laboratoryjnych – 15 godz.
1 ETCS
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Matematyka, fizyka, widzenie maszynowe
- Limit liczby studentów:
- 15 (lab)
- Cel przedmiotu:
- Opanowanie umiejętności projektowania systemu nawigacyjnego robota mobilnego, analiza danych uzyskanych z urządzeń sensorycznych
- Treści kształcenia:
- 1. Budowa robota mobilnego, sposoby przemieszczania się, ,
2 napędy robotów mobilnych, proste i odwrotne równania kinematyki
3 Metody pozyskiwania informacji o otoczeniu robota, układy sensoryczne
4 Budowa 2D mapy otoczenia: mapy metryczne, topologiczne, agregacja danych
5 Budowa 3D mapy otoczenia, mapy wysokości, zajętości
6 Metody planowania trasy: przeszukiwanie grafów, histogramy kierunkowe, algorytm A*
7 Lokalizacja robota - filtr Kalmana i filtry cząsteczkowe
8 Zastosowanie wizji w robotyce, mapy semantyczne
9 Nawigacja układów robotów mobilnych, przykłady działających systemów
- Metody oceny:
- Kolokwium, ocena pracy na zajęciach
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- Barbara Siemiątkowska, Nawigacja robotów mobilnych, Skrypt, PW
- Witryna www przedmiotu:
- brak
- Uwagi:
- brak
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Charakterystyka NRM_IIst_W01
- Zna zasady budowy robotów pod kątem ich poruszania i wykorzystanych napędów.
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_W12
Powiązane charakterystyki obszarowe:
I.P7S_WG.o
- Charakterystyka NRM_IIst_W02
- Zna zasady postepowania i algorytmy stosowane przy opracowywaniu nawigacji robotów mobilnych.
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_W10
Powiązane charakterystyki obszarowe:
I.P7S_WG.o
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Charakterystyka NRM_IIst_U01
- Potrafi właściwie ocenić przydatność algorytmów stosowanych do nawigacji robotów mobilnych dla konkretnych przypadków robota i otoczenia, w którym się znajduje
Weryfikacja: kolokwium, ocena pracy na zajęciach
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_U03, K_U05, K_U14
Powiązane charakterystyki obszarowe:
I.P7S_UK, P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Charakterystyka NRM__IIst_K01
- Potrafi prawidłowo poprowadzić projekt przygotowania nawigacji robota mobilnego, określić jego poszczególne etapy oraz je zrealizować w grupie laboratoryjnej.
Weryfikacja: obserwacja pracy na zajęciach, ocena realizacji ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_K04, K_K05
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P7U_K, I.P7S_KR