- Nazwa przedmiotu:
- SENSORYKA ROBOTÓW
- Koordynator przedmiotu:
- dr hab. inż. Igor Korobiichuk
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia I stopnia
- Program:
- Automatyka Robotyka i Informatyka Przemysłowa
- Grupa przedmiotów:
- Obowiazkowe
- Kod przedmiotu:
- brak
- Semestr nominalny:
- 5 / rok ak. 2020/2021
- Liczba punktów ECTS:
- 3
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1) Liczba godzin bezpośrednich 33, w tym:
a) wykład - 15h;
b) laboratorium - 15h;
c) konsultacje - 3h;
2) Praca własna studenta 42, w tym:
a) przygotowanie do kolokwiów zaliczeniowych i egzaminu - 12h;
b) przygotowanie do ćwiczeń - 10h;
c) opracowanie sprawozdań laboratoryjnych - 10h;
d) studia literaturowe - 10h;
Suma: 75 h (3 ECTS)
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 2 punkty ECTS - liczba godzin bezpośrednich: 33, w tym:
a) wykład - 15h;
b) laboratorium - 15h;
c) konsultacje - 3h;
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 1 punkty ECTS – 42 godz., w tym:
a) laboratorium - 15h;
b) konsultacje - 4h;
c) opracowanie sprawozdań laboratoryjnych - 10h;
d) przygotowanie do ćwiczeń - 13h;
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Wymagana znajomość zagadnień z zakresu metrologii technicznej i miernictwa elektrycznego.
- Limit liczby studentów:
- brak
- Cel przedmiotu:
- Zapoznanie się z zagadnieniami związanymi z pozyskiwaniem informacji w robotyce.
- Treści kształcenia:
- • Zadania urządzeń sensorycznych w technice robotyzacyjnej. Systemy pozyskiwania informacji o stanie mechanizmu robota w zależności od klasy systemu pozycjonowania. Potrzeby w zakresie pozyskiwania innych informacji.
• Przegląd wykorzystywanych w robotyce przetworników przemieszczeń liniowych i kątowych: przetworniki odczytujące, liczące cyklicznie, impulsowe, z czujnikami analogowymi. Sprzęganie przetworników z mechanizmami robota.
• Metody wykorzystania poszczególnych rodzajów przetworników w układach sterowania w zależności od klasy systemu pozycjonowania. Wpływ systemu pozyskiwania informacji na organizację procesu sterowania i właściwości użytkowe robota. Wpływ parametrów metrologicznych przetworników na właściwości użytkowe systemu manipulacji.
• Przegląd wykorzystywanych w robotyce przetworników prędkości, przyspieszenia i siły, pomiary tensometryczne w robotyce.
• Urządzenia sensoryczne związane z realizacją procesów chwytania lub procesów technologicznych. Rozpoznawanie obiektów manipulacji, ich położenia, kształtu, orientacji, charakterystycznych cech; przetworniki dotykowe, optyczne, układy wizyjne.
• Definicje podstawowych charakterystyk funkcjonalnych robota. Systemy pomiarowe w badaniach robotów
• Układy zabezpieczania przed kolizją. Przetworniki i systemy lokacyjne robotów mobilnych.
- Metody oceny:
- Zaliczenie laboratorium ( ocena sprawozdań, krótkie kartkówki/ rozmowy oceniające z przygotowania się studenta do zajęć). Kolokwium w połowie semestru. Egzamin.
- Egzamin:
- tak
- Literatura:
- Olszewski M. i in.: Manipulatory i roboty przemysłowe. WNT, Warszawa 1992
Ratajczyk E.: Współrzędnościowa technika pomiarowa. WPW, Warszawa 1994
Pritschow G.: Technika sterowania obrabiarkami i robotami przemysłowymi. Wyd. Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 1995
Heiman B., Gerth W., Popp K.: Mechatronika. Komponenty, metody, przykłady. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2001
Olszewski i in.: Mechatronika. Wyd. REA, Warszawa 2002
Mierzejewski J.: Serwomechanizmy obrabiarek sterowanych numerycznie. WNT, Warszawa 1977
Hagel R., Zakrzewski J.: Miernictwo dynamiczne. WNT, Warszawa 1984
Badźmirowski K., Karkowska H., Karkowski Z.: Cyfrowe systemy pomiarowe. WNT, Warszawa 1979
- Witryna www przedmiotu:
- Uwagi:
- brak
Efekty uczenia się