- Nazwa przedmiotu:
- Modelowanie i symulacja urządzeń mechatronicznych
- Koordynator przedmiotu:
- dr inż. Maciej Bodnicki; dr inż. Jakub Wierciak; mgr Karol Bagiński
- Status przedmiotu:
- Fakultatywny ograniczonego wyboru
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Mechatronika
- Grupa przedmiotów:
- Wariantowe
- Kod przedmiotu:
- brak
- Semestr nominalny:
- 1 / rok ak. 2013/2014
- Liczba punktów ECTS:
- 4
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1) Liczba godzin bezpośrednich 49, w tym:
a) wykład - 30
b) laboratorium - 15
c) konsultacje - 2
d) zaliczenie - 2
2) Praca własna studenta 60, w tym:
a) przygotowanie do zaliczenia wykładu 20
b) przygotowanie do laboratorium: 10
c) opracowanie sprawozdań z ćwiczeń: 30
suma: 109 (4 ECTS)
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 1) Liczba godzin bezpośrednich 49, w tym:
a) wykład - 30
b) laboratorium - 15
c) konsultacje - 2
d) zaliczenie - 2
suma: 49 (2 ECTS)
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- O charakterze praktycznym:
a) laboratorium - 15
b) przygotowanie do laboratorium - 10
c) opracowanie sprawozdań z ćwiczeń - 30
suma: 55 (2 ECTS)
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład30h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Znajomość zasad działania napędów elektrycznych, podstaw konstrukcji urządzeń precyzyjnych, podstaw automatyki i elektrotechniki
Znajomość: równań różniczkowych zwyczajnych, transmitancji układów liniowych, odpowiedzi dynamicznych podstawowych układów liniowych
- Limit liczby studentów:
- 60
- Cel przedmiotu:
- Zapoznanie z zasadami tworzenia modeli dynamicznych urządzeń mechatronicznych, weryfikacją tych modeli i wykorzystaniem danych doświadczalnych i katalogowych w procesie modelowania.
Przekazanie wiedzy narzędziowej (metody opisu, modele matematyczne wybranych układów, dwa języki symulacyjne i zasady tworzenia modeli symulacyjnych).
- Treści kształcenia:
- Wykład: Metody opisu obiektów dynamicznych (modele różniczkowe, zmiennych stanu, charakterystyki modeli). Identyfikacja obiektów dynamicznych. Modele siłowników: silników prądu stałego, skokowych, elektromagnetycznych napędów liniowych). Modelowanie zjawisk cieplnych w siłownikach elektromagnetycznych. Modelowanie struktur mechanicznych i podzespołów transmisji; zasady redukcji obciążeń modele struktur sprężystych. Zjawiska mechaniczne: nieliniowości, tarcia. luzu, histerezy, przełączniki. Modelowanie niedokładności kinematycznej podzespołów transmisji. Modelowanie układów zasilania i sterowania napędów. Modelowanie właściwości statycznych i dynamicznych wybranych przetworników pomiarowych. Modelowanie niepewności torów pomiarowych. Język modelowania obiektów dynamicznych Amil (struktura, podstawowe operatory, komunikacja z zewnętrznymi narzędziami programowymi. Pakiet Matlab/Simulink (struktura, dobór procedur numerycznych, zasady budowy modeli.
Laboratorium: ćwiczenia praktyczne z zastosowaniem narzędzi Amil i Matlab/Simulink. Modelowanie silników elektrycznych i układów sterujących. Model złożonego napędu z niedokładnościami kinematycznymi - analiza dynamiki układu. Modelowanie zjawisk cieplnych w napędzie z układem radiatora. Laboratorium w układzie: wprowadzenie i 4 ćwiczenia po 3,5 godziny.
- Metody oceny:
- wykład: dwa kolokwia (waga 0,68), laboratorium: ocena sprawozdań (waga 0,32)
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- 1. Gajda J., Szyper M.: Modelowanie i badania symulacyjne systemów pomiarowych. Jartek, Kraków, 1998
2. Hering M.: Termokinetyka dla elektryków, WNT, Warszawa, 1980
3. Janiszowski K.: Podstawy wyznaczania opisu i sterowania obiektów dynamicznych, WPW, Warszawa, 1991.
4. Karnopp D. C., Margolis D. L., Rosenberg R. C.: System Dynamics: Modeling and Simulation of Mechatronic Systems. Willey and Sons, Inc, Hoboken, New Jersey, 2006
5. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN. Warszawa, 2003.
6. Mrozek B. Mrozek Z.: Matlab i Simulik. Poradnik użytkownika. Helion, 2004
7. Pelz G.: Mechatronic systems. Modelling and simulation with HDLs. John Wiley and Sons Ltd. Chichester 2003.
8. Simulation Modelling of Mechatronic Systems I and II. Ed. T. Březina, Brno University of Technology, ISBN 84-3341-80-21
9. Sochocki R.: Mikromaszyny elektryczne. OWPW, Warszawa, 1996
10. Tarnowski W.: Symulacja komputerowa procesów ciągłych. WUWSI Koszalin, Koszalin, 1995.
11. Uhl T.: Komputerowo wspomagana identyfikacja modeli konstrukcji mechanicznych, WNT, Warszawa, 1997
- Witryna www przedmiotu:
- brak
- Uwagi:
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Charakterystyka MUM_W01
- Zna zasady tworzenia modeli matematycznych i symulacyjnych urządzeń zawierających: mikronapędy elektryczne, podzespoły transmisji, przetworniki pomiarowe i układy sterowania
Weryfikacja: kolokwia
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_W01, K_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P7U_W, I.P7S_WG.o
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Charakterystyka MUM_U01
- Umie zbudować modele matematyczne mikrosilników, systemów transmisji ruchu i sensorów adekwatne do poziomu analizy pracy urządzenia mechatronicznego
Weryfikacja: kolokwia i sprawozdania z ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_U06
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
- Charakterystyka MUM_U02
- Umie opracować, uruchomić i zweryfikować modele symulacyjne na podstawie opracowanych modeli matematycznych, posługując się wybranymi narzędziami symulacyjnymi
Weryfikacja: ocena sprawozdań z ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_U07, K_U10
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
- Charakterystyka MUM_U03
- Umie zaplanować eksperymenty symulacyjne i opracować ich wyniki
Weryfikacja: ocena sprawozdań z ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_U13
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o