Nazwa przedmiotu:
EFEKTORY ROBOTÓW
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Krzysztof Kukiełka
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Automatyka Robotyka i Informatyka Przemysłowa
Grupa przedmiotów:
Obowiazkowe
Kod przedmiotu:
EFR
Semestr nominalny:
6 / rok ak. 2020/2021
Liczba punktów ECTS:
3
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów kształcenia:
1) Liczba godzin bezpośrednich – 33 godz., w tym: • wykład - 15 godz. • laboratorium - 15 godz. • konsultacje - 3 godz. 2) Praca własna studenta – 53 godz., w tym: • przygotowanie do kolokwiów zaliczeniowych - 20 godz. • przygotowanie do ćwiczeń – 15 godz. • opracowanie sprawozdań laboratoryjnych – 15 godz. • studia literaturowe - 3 godz. Razem: 86 godz. (3 ECTS)
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
1 punkt ECTS – 33 godz., w tym: • wykład - 15 godz. • laboratorium - 15 godz. • konsultacje - 3 godz.
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
2 punkty ECTS – 47 godz., w tym: • laboratorium - 15 godz. • konsultacje - 2 godz. • opracowanie sprawozdań laboratoryjnych - 15 godz. • przygotowanie do ćwiczeń - 15 godz.
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium15h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Znajomość podstawowych zagadnień z zakresu fizyki, mechaniki i wytrzymałości materiałów, technik wytwarzanie, podstaw automatyki i informatyki.
Limit liczby studentów:
brak limitu
Cel przedmiotu:
Zdobycie wiedzy na temat chwytania maszynowego. Poznanie zasad i możliwości uchwycenia różnych obiektów manipulacji. Poznanie budowy różnego typu urządzeń chwytających i narzędzi stosowanych w robotyce. Zdobycie umiejętności projektowania chwytaków oraz doboru właściwego chwytaka i narzędzia do projektowanego procesu technologicznego.
Treści kształcenia:
Budowa dłoni: system kostny i mięśniowy, system nerwowy, zakresy ruchów. Klasyfikacja sposobów chwytania dłonią. Protezy dłoni. Chwytaki dłoniopodobne. Efektory robotów: chwytaki i narzędzia. Napędy, układy przeniesienia napędu. Struktury kinematyczne chwytaków. Człony wykonawcze chwytaków. Chwytaki pneumatyczne. Specjalne rozwiązania chwytaków – przykłady zastosowań. Sensory taktylne i sensory siły. Siły i momenty działające na chwytak w procesie manipulacji i montażu. Sterowanie siłą chwytu. Statyka i dynamika chwytania. Chwytaki podciśnieniowe: budowa, zakres zastosowań, warunki uchwycenia. Chwytaki magnetyczne i elektromagnetyczne. Dodatkowe wyposażenie chwytaków. Parametry obiektu manipulacji wpływające na dobór chwytaka. Metodyka doboru chwytaków. Programy komputerowego wspomagania wyboru typu chwytaka. Zadania technologiczne robotów. Zasady stosowania narzędzi robotów. Mocowanie narzędzi. Systemy automatycznej wymiany narzędzi i chwytaków. Specyfikacja narzędzi stosowanych w procesach przemysłowych. Technologiczne uchwyty obróbkowe. Narzędzia dla robotów usługowych, inspekcyjnych i chirurgicznych - specyficzne wymagania i rozwiązania konstrukcyjne.
Metody oceny:
Zaliczenie laboratorium. Kolokwium w połowie semestru.
Egzamin:
nie
Literatura:
Olszewski M. (red.): Manipulatory i roboty przemysłowe. WNT, Warszawa 1992 Barczyk J.: Laboratorium podstaw robotyki. OW PW, Warszawa 1994 Barczyk J., Igielski J., Łunarski J.: Układy podawania w systemach automatycznego montażu. OW PW, Warszawa 1996 Morecki A. i Knapczyk J. (red.): Podstawy robotyki. WNT, Warszawa 1999 Tomaszewski K.: Roboty przemysłowe. Projektowanie układów mechanicznych. WNT, Warszawa 1993
Witryna www przedmiotu:
brak
Uwagi:
brak

Efekty przedmiotowe