- Nazwa przedmiotu:
- Podstawy robotyki II
- Koordynator przedmiotu:
- Dr inż. Krzysztof Mianowski, dr inż. Andrzej Chmielniak
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia I stopnia
- Program:
- Automatyka i Robotyka
- Grupa przedmiotów:
- Specjalnościowe
- Kod przedmiotu:
- NK373
- Semestr nominalny:
- 6 / rok ak. 2013/2014
- Liczba punktów ECTS:
- 4
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1. Liczba godzin kontaktowych : 50, w tym:
a) wykład- 15 godz.
b) ćwiczenia – 15 godz.
c) laboratoria – 15 godz.
d) konsultacje – 5 godz.
2. Praca własna studenta – 50 godzin, w tym:
a) przygotowanie si ę do 3 kolokwiów - 12 godzin,
b) bieżące przygotowywanie się do laboratoriów ( sprawdziany wiedzy) – 15 godzin,
c) bieżące przygotowywanie się do ćwiczeń – 10 godzin,
d) przygotowywanie się do egzaminu - 10 godzin.
Razem – 102 godzin – 4 punkty ECTS.
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 2 punkty ECTS - liczba godzin kontaktowych : 50, w tym:
a) wykład- 15 godz.
b) ćwiczenia – 15 godz.
c) laboratoria – 15 godz.
d) konsultacje – 5 godz.
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 2 punkty ECTS - 50 godzin, w tym:
1) udział w ćwiczeniach – 15 godz.
2) udział w laboratoriach – 15 godz.
3) przygotowanie do 2 kolokwiów - 20 godz
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia15h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Podstawy Robotyki 1
- Limit liczby studentów:
- 36
- Cel przedmiotu:
- Nauczenie metod analizy dynamicznej manipulatorów szeregowych, tj. tzw. zadania prostego i odwrotnego, dynamiki robotów mobilnych, kinematyki i dynamiki robotów równoległych.
- Treści kształcenia:
- Omówienie geometrii mas członów manipulatora robota, równania Newtona-Eulera, równania Lagrange’a II rodzaju, problem sprzężeń dynamicznych w modelu dynamiki manipulatora, zasady rozsprzęgania dynamicznego. Modele dynamiki robotów mobilnych. Kinematyka i dynamika robota DELTA, zagadnienia: proste i odwrotne. Programowanie robota RNT dla wybranego zadania technologicznego, zasady programowania robota Irb-6, metody sterowania i programowania robotów mobilnych.
- Metody oceny:
- W trakcie semestru studenci piszą trzy kolokwia z zakresu przedmiotu oraz zaliczają ćwiczenia w laboratorium ("zejściówki"). Przedmiot kończy się egzaminem. Studenci otrzymują zestawy zadań z zakresu analizy kinematycznej i dynamicznej manipulatorów robotów do rozwiązania oraz proste zadanie przygotowania programu sterowania dla robota RNT w celu odtworzenia na stanowisku z robotem w laboratorium.
- Egzamin:
- tak
- Literatura:
- Zalecana literatura: 1. Morecki A.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa 1993, wyd. II 1999, 2. Knapczyk J., Lebiediew: Teoria mechniazmów przestrzennych i manipulatorów, WNT, Warszawa 1999, - Materiały dostarczone przez wykładowcę: skrypt autorski w pdf.
- Witryna www przedmiotu:
- http://tmr.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/Dydaktyka/Prowadzone-przedmioty/Podstawy-robotyki-II
- Uwagi:
- -
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Efekt NK373_W1
- Zna teoretyczne podstawy modelowania dynamiki manipulatorów o strukturze szeregowej,
Weryfikacja: Sprawdzian
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR1_W04, AiR1_W18
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_W02, T1A_W03, T1A_W04, T1A_W05
- Efekt NK373_W2
- Zna zasady formułowania zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora,
Weryfikacja: Egzamin część pisemna
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR1_W04
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_W02, T1A_W03, T1A_W04
- Efekt NK373_W3
- Zna metody opisu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych
Weryfikacja: Egzamin część pisemna
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR1_W04
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_W02, T1A_W03, T1A_W04
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Efekt NK373_U1
- Potrafi wykonać analizę dynamiczną manipulatora niezbędną dla oceny obciążeń elementów jego konstrukcji
Weryfikacja: Kolokwium 1
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR1_U05
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_U08, T1A_U09, T1A_U15
- Efekt NK373_U2
- Potrafi dokonać doboru układów napędowych i sformułowania założeń dla układu sterowania.
Weryfikacja: Kolokwium 2
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR1_U11, AiR1_U20
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_U14, T1A_U15, T1A_U05
- Efekt NK373_U3
- Potrafi opracować programy sterujące dla robota Irb-6 oraz robota Seekur.
Weryfikacja: Zaliczenie projektu w laboratorium
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR1_U02, AiR1_U09
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_U02, T1A_U07, T1A_U08, T1A_U09
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Efekt NK373_K1
- Potrafi pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: Opracowanie sprawozdania zespołowego z ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane efekty kierunkowe:
AiR1_K01, AiR1_K04
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_K01, T1A_K03, T1A_K04