Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Modelowanie i symulacja urządzeń mechatronicznych
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Maciej Bodnicki; dr inż. Jakub Wierciak, mgr inż. Karol Bagiński
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Wariantowe
Kod przedmiotu:
brak
Semestr nominalny:
1 / rok ak. 2014/2015
Liczba punktów ECTS:
4
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
wykład: 30 laboratorium: 15 przygotowanie do zaliczenia wykładu 20 przygotowanie do laboratorium: 10 opracowanie sprawozdań z ćwiczeń: 30 Razem: 105 (4 ECTS)
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
wykład: 30 laboratorium: 15 Razem: 45 (1,5 ECTS)
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
laboratorium: 15 przygotowanie do laboratorium: 10 opracowanie sprawozdań z ćwiczeń: 30 Razem: 55 (2 ECTS)
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład450h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium225h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Znajomość zasad działania napędów elektrycznych, podstaw konstrukcji urządzeń precyzyjnych, podstaw automatyki i elektrotechniki Znajomość: równań różniczkowych zwyczajnych, transmitancji układów liniowych, odpowiedzi dynamicznych podstawowych układów liniowych
Limit liczby studentów:
60
Cel przedmiotu:
Zapoznanie z zasadami tworzenia modeli dynamicznych urządzeń mechatronicznych, weryfikacją tych modeli i wykorzystaniem danych doświadczalnych i katalogowych w procesie modelowania. Przekazanie wiedzy narzędziowej (metody opisu, modele matematyczne wybranych układów, dwa języki symulacyjne i zasady tworzenia modeli symulacyjnych).
Treści kształcenia:
Wykład: Metody opisu obiektów dynamicznych (modele różniczkowe, zmiennych stanu, charakterystyki modeli). Identyfikacja obiektów dynamicznych. Modele siłowników: silników prądu stałego, skokowych, elektromagnetycznych napędów liniowych). Modelowanie zjawisk cieplnych w siłownikach elektromagnetycznych. Modelowanie struktur mechanicznych i podzespołów transmisji; zasady redukcji obciążeń modele struktur sprężystych. Zjawiska mechaniczne: nieliniowości, tarcia. luzu, histerezy, przełączniki. Modelowanie niedokładności kinematycznej podzespołów transmisji. Modelowanie układów zasilania i sterowania napędów. Modelowanie właściwości statycznych i dynamicznych wybranych przetworników pomiarowych. Modelowanie niepewności torów pomiarowych. Język modelowania obiektów dynamicznych Amil (struktura, podstawowe operatory, komunikacja z zewnętrznymi narzędziami programowymi. Pakiet Matlab/Simulink (struktura, dobór procedur numerycznych, zasady budowy modeli. Laboratorium: ćwiczenia praktyczne z zastosowaniem narzędzi Amil i Matlab/Simulink. Modelowanie silników elektrycznych i układów sterujących. Model złożonego napędu z niedokładnościami kinematycznymi - analiza dynamiki układu. Modelowanie zjawisk cieplnych w napędzie z układem radiatora. Laboratorium w układzie: wprowadzenie i 4 ćwiczenia po 3,5 godziny.
Metody oceny:
wykład: dwa kolokwia (waga 0,68), laboratorium: ocena sprawozdań (waga 0,32)
Egzamin:
nie
Literatura:
1. Gajda J., Szyper M.: Modelowanie i badania symulacyjne systemów pomiarowych. Jartek, Kraków, 1998 2. Hering M.: Termokinetyka dla elektryków, WNT, Warszawa, 1980 3. Janiszowski K.: Podstawy wyznaczania opisu i sterowania obiektów dynamicznych, WPW, Warszawa, 1991. 4. Karnopp D. C., Margolis D. L., Rosenberg R. C.: System Dynamics: Modeling and Simulation of Mechatronic Systems. Willey and Sons, Inc, Hoboken, New Jersey, 2006 5. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. PWN. Warszawa, 2003. 6. Mrozek B. Mrozek Z.: Matlab i Simulimk. Poradnik użytkownika. Helion, 2004 7. Pelz G.: Mechatronic systems. Modelling and simulation with HDLs. John Wiley and Sons Ltd. Chichester 2003. 8. Simulation Modelling of Mechatronic Systems I and II. Ed. T. Březina, Brno University of Technology, ISBN 84-3341-80-21 9. Sochocki R.: Mikromaszyny elektryczne. OWPW, Warszawa, 1996 10. Tarnowski W.: Symulacja komputerowa procesów ciągłych. WUWSI Koszalin, Koszalin, 1995. 11. Uhl T.: Komputerowo wspomagana identyfikacja modeli konstrukcji mechanicznych, WNT, Warszawa, 1997
Witryna www przedmiotu:
brak
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt MUM_W01
Zna zasady tworzenia modeli matematycznych i symulacyjnych urządzeń zawierających: mikronapędy elektryczne, podzespoły transmisji, przetworniki pomiarowe i układy sterowania
Weryfikacja: kolokwia
Powiązane efekty kierunkowe: K_W01, K_W06
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W01, T2A_W03

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt MUM_U01
Umie zbudować modele matematyczne mikrosilników, systemów transmisji ruchu i sensorów adekwatne do poziomu analizy pracy urządzenia mechatronicznego
Weryfikacja: kolokwia
Powiązane efekty kierunkowe: K_U01, K_U08
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U01, T2A_U06, T2A_U08, T2A_U10
Efekt MUM_U02
Umie opracować, uruchomić i zweryfikować modele symulacyjne na podstawie opracowanych modeli matematycznych, posługując się wybranymi narzędziami symulacyjnymi
Weryfikacja: kolokwia i sprawozdania z ćwiczeń
Powiązane efekty kierunkowe: K_U14, K_U17
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U07, T2A_U19, T2A_U12, T2A_U15
Efekt MUM_U03
Umie zaplanować eksperymenty symulacyjne i opracować ich wyniki
Weryfikacja: ocena sprawozdań z ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane efekty kierunkowe: K_U03
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U03